从东汉中期道教气功养生学形成起，其后的发展大致可以分为三个时期，即东汉魏晋南北朝时期，隋唐五代时期，宋元明清时期。
第一个时期东汉魏晋南北朝，其间460余年(126-589年)，可分为两个阶段。
第一阶段为东汉三国之际，道教气功养生学初步形成。许多著名的道教丹师如张陵、魏伯阳、葛玄、左慈、封君达、皇化、葛越等，都生活在这个时期。道教气功养生学的几部重要著作《老子想尔注》、《老子节解》、《老子河上公注》、《周易参同契》，都成书于此际。道教气功养生学的重要范畴、术语大多数已经提出，其理论已基本建立。以导引、行气、守一、胎息、房中、服食等方法为主体的道教气功养生术也相当流行。所以说，这是道教气功养生学初步形成阶段。在此以前，彭祖、王乔、赤松子、王方平、阴长生等为其前驱人物。
第二阶段为魏晋南北朝，是道教气功养生学发展的时期。著名炼养家、理论家有鲍靓、郑思远、许逊、葛洪、鲍姑、魏华存、杨羲、陶弘景、张如珍、寇谦之、由吾道荣、焦广义、王延、周节韦等。其中葛洪作《抱朴子内篇》，融秦汉以来炼养方术为一体，建立了一个系统的养生法；魏华存传《黄庭经》于世，备受后人推崇；陶弘景精于医学、养生之道，著作甚丰，成为这一阶段成绩最高的学者。其间炼养功法日益增加，并出现了一些治病去疾的功法，有运气布气为他人治病祛疾的例证。系统的派别虽没有形成，但出现了以符录咒法为特征的天师道和以存思守神为要法的上清派。问世的几十部内炼著作，亦多为上清派人所撰(图为张陵像)。
第二个时期隋唐五代，约400年(581-960年)，可分两个阶段。
第一阶段为隋唐时期，是气法到内丹的演变发展阶段。随着社会经济的繁荣，气功养生学有了更大的发展，并被广泛地应用到医疗卫生上。其时三大古典医籍《巢氏诸病源候论》、《备急千金要方》、《外合秘要》中，都大量收载了气功治病的功法。同时，内丹之说开始被社会知晓，出现了几十部内丹专著。重要的有苏元朗《旨道篇》、《龙虎金液还丹通元论》，张元德的《丹论诀旨心鉴》，刘知古的《日月玄枢篇》，元阳子的《大还丹金虎白龙论》，罗公远、叶法善的《真龙虎九仙经》，张果的《太上九要心印妙经》等。作为内丹的初步阶段行气法气功一类，由于比较切实易晓，易为人们接受，故在社会上十分流行，出现了大量的著作。仅《新唐书·艺文志》所载就有50余家，200多卷。
其中成绩最大的是孙思邈、司马承祯。孙思邈将道教内炼理论与中国医学、卫生学相结合，整理了许多的功法，从而丰富了祖国的医学宝库。司马承祯吸收儒、释二家学说，创“五门”、“七阶”、“三戒”的渐修循进的方法，这不仅对宋元内丹派有一定的影响，并且成为宋代理学大家周敦颐“主静”学说与程颢“定性”理论的源泉。
第二阶段为唐末五代，是内丹学开始兴盛的时期。隋唐时期，内丹学虽已行世，但由于外丹术臻于极盛，故内丹术不著。至唐末五代时，随着外丹术渐趋衰微的形势，内丹开始兴盛，研究内丹已成为一种风气。其中以崔希范、钟离权、吕洞宾、施肩吾、陈朴、谭峭、陈抟等最为著名。他们皆有著述，阐述内丹修炼的理论与方法，为宋元内丹源的形成奠定了基础。
其丹法理论主要有三个特点，第一，理论上已相当成熟，道教传统的天人合一观与类比宇宙论的人体生命哲学是其核心。第二，内炼功法已十分完整，形成了以筑基、炼精化气、炼气化神，炼神还虚为主体的四层次与九阶段的炼养丹法。第三，其中大量地吸收了儒、释的思想，特别是儒家的“正心诚意”学说和佛家的“止观”、“禅定”的行持（图为吕洞宾像）。
第三时期宋元明清，约950年(960-1911年)，可分为两个阶段。
第一阶段为宋元时期，是内丹理论和功法阐发宏扬、内丹派别形成时期。此际内丹大家首推张伯端，他作《悟真篇》专明金丹之要，与魏伯阳的《参同契》，被道家并推为正宗。其丹法下传石泰、薛道光、陈楠、白玉蟾，而成内丹南宗一派。至金元时，在三教合一的宗旨下，又形成了以王重阳及其弟子马丹阳、刘处玄、谭处端、郝大通、王处一、丘处机、孙不二为首的内丹北宗(全真通)一派。其后又有陈致虚融合南北二宗，力图统一内丹法。于时著名的人物甚多，其中张无梦、高象先、刘希岳、马自然、王庭扬、霍济之、宋先生、王庆升，萧廷芝、翁葆光、夏元鼎、李道纯、王道渊、牧常晁、李珏、王惟一、林辕、俞琰、金月岩、玄全子、李鹏飞等，均有著作留传至今。还出现了几部大型内炼类书，如《云笈七籤》、《道枢》、《修真十书》。道教气功内丹学至此达到了最高峰，从而形成了道教气功最重要的派别——宋元内丹派，这也是中国气功史上的主要核心派别。此派的著作多达400余部，全面系统地阐述了道教气功内丹学的理论与方法。
第二阶段为明清时期，是对道教气功养生学的总结批判阶段。这一时期道教气功养生学发生了一些变化。一方面由于内丹学说复杂艰深，令人生畏，且师徒口口相授、秘密传播，亦不利于推广，故内术丹学的影响逐渐式微。另一方面由于导引、气功等比较切实，易于传播，故更加受到社会重视，出现了一大批接受道教内炼理论但并非职业道徒的养生家。如《养生导引法》、《修真秘要》、《保生心鉴》三书的作者胡文焕，《养生四要》、《保命歌括》的作者万全，《奇脉八咏考》的作者李时珍，《寿世青编》的作者尤乘，他们都是著名医家。其它如《尊生八笺》的作者高濂，《夷门广牍》的作者周履靖，《修龄要旨》的作者冷谦，《三才图会》的作者王圻等均为文人。医家文人的这些活动，使道教气功的影响更加宏大。炼养不再仅仅是道教中人专有的特技，而成为具有更加广泛社会基础和影响的祛病健身运动。
这是中国气功史上巨大的变化和转折，它带来了从气功理论到方法的深刻变革。而这种变化的根本原因在于明清社会经济文化的发展，是古代医学和养生学长期积淀的结果。宗教的躯壳已不能再容纳养生发展的这种结果。相反，由于衰落而日趋保守的道教还在一定程度上对养生发展起了阻碍作用。中国气功养生学的发展，开始摒弃那些宗教的神秘主义的因素，这是历史发展的必然结果。
在道教内，这个时期还产生了一些新的派别。其中以陆潜虚的东派、张三丰的三丰派、伍守阳的伍柳派和李涵虚的西派影响较大。这些派别尽管在修炼次第上有所差别，但基本上都继承了宋元内丹派的法统，其中一个显著的特点就是力图使丹法通俗化，兼收并容诸家之说。显然，这是时代打下的烙印。
以上概述了道教气功养生学发展的三个时期、六个阶段，初步分析了各个时期不同阶段的概况、特点。这些论述只是勾划了一个粗线条的轮廓，更精细、更确切的论证有待于更深入具体的研究，在此基础上进行更科学的归纳和总结。
